注射成型生产中使用的机械手根据其功能一般可分为以下三种类型： 1.简易注射机械手 简单注射机械手可分为两种类型：固定模式程序型和可变程序型。固定程序注塑机的机械手不能改变其工作程序，它有伸缩和移动臂，并采用自动控制装置做简单、规范和重复的动作；可变程序注塑机机械手的工作程序可以改变，通常是气动或液压的。其结构简单，易于改变程序，主要用于点控制。近年来，可编程控制器或微型计算机被广泛用于构成控制系统，扩大了其应用范围。 2.记忆再现注射机械手 这种机械手具有记忆和改变程序的能力，主要由电液伺服驱动，自由度多，能进行复杂的工作。 3.智能注射机械手 这种机械手由计算机通过各种传感器控制。它具有视觉、触觉和热功能，可以执行各种操作。这是一个强大的机械手，目前在中国很少使用

理论注射量是指注射装置在注塑机螺杆(柱塞)的一个 大行程中可以推出的 大塑化熔体量(cm3)。理论注射量是注塑机的主要性能参数。从这个参数，我们可以知道注塑机的加工能力，然后我们可以确定一个注塑产品的 大质量。 根据国家标准GB/T12783—1991，理论注射量用熔融状态材料的质量(g)或体积(cm3)表示。目前，国内外对体积(cm3)的标注方法很多，因为材料的体积与熔融状态下材料的密度无关，这种标注方法适用于任何塑料的测量。 理论喷油量的计算公式为 型理论注入量 D——螺钉(柱塞)直径，厘米； S——螺钉(柱塞)的 大行程，厘米。 因为在螺杆(柱塞)外径和料筒内径之间存在相互移动的装配间隙，所以当螺杆(柱塞)向前推动熔体时，由于喷嘴直径的减小以及材料和料筒内壁之间的摩擦，一些材料将从间隙中回流。此外，当熔体冷却时，会有一定的收缩需要补充。因此，注塑机的实际注射量小于理论注射量，需要用系数K值进行修正，系数K值与螺杆(柱塞)结构和参数、外径和间隙、注射力、熔体流动速率、背压、模具结构、产品形状和塑性有关。当螺钉头处有止回阀时，取K值为0.9；如果只考虑熔体的回流。 即实际喷射量 如果你知道塑料制品的质量，当选择注塑机时，塑料在熔融状态下的体积就转化为密度。 Qs——注塑机的实际注射量，g； r——熔融状态下的塑料密度，g/cm3。 不同温度下塑料的密度见表1。 表1不同温度下塑料的密度 室温下的标称密度/(克/立方厘米)加工温度 聚苯乙烯(聚苯乙烯)1.05180-2800.93-0.98 低密度聚乙烯0.92160-2600.73-0.78 高密度聚乙烯0.954260~3000.71~0.73 聚甲醛(POM)1.42200~2101.16~1.17 尼龙6、尼龙10(PA6、PA10)1.08260~2901.008~1.01 聚丙烯(PP)0.915250~2700.72~0.75。 如果根据塑料制品的单件质量来选择注塑机的型号(注：包括塑料制品的水口重量在内的啤酒重量应为注塑机理论注射量的20%~80%)，则选择该型号的注塑机生产该塑料制品是 方案。如果塑料产品的质量低于注塑机理论注射量的20%，使用该注塑机生产该塑料产品不仅会降低注塑机的设备利用率，还会大大增加该塑料产品的生产成本。