注射成型生产中使用的机械手根据其功能一般可分为以下三种类型： 1.简易注射机械手 简单注射机械手可分为两种类型：固定模式程序型和可变程序型。固定程序注塑机的机械手不能改变其工作程序，它有伸缩和移动臂，并采用自动控制装置做简单、规范和重复的动作；可变程序注塑机机械手的工作程序可以改变，通常是气动或液压的。其结构简单，易于改变程序，主要用于点控制。近年来，可编程控制器或微型计算机被广泛用于构成控制系统，扩大了其应用范围。 2.记忆再现注射机械手 这种机械手具有记忆和改变程序的能力，主要由电液伺服驱动，自由度多，能进行复杂的工作。 3.智能注射机械手 这种机械手由计算机通过各种传感器控制。它具有视觉、触觉和热功能，可以执行各种操作。这是一个强大的机械手，目前在中国很少使用

注塑件出现过热变色的不好现象，原因具有很多的方面，例如当聚合物受热过度，分子链就会产生分裂，并且还会进行热降解或者是燃烧，这时就会出现可可以见过热变色的现象。有时就只会见到一些黄色的色变，也是会显示已经出现轻微的热降解，而这个热降解不单是通过聚合物的燃烧导致的，而且这个聚合物内的袖剂也是一个因素。当然在处理燃烧缺陷的时候一定要知道在哪些地方出现，如果熔体在清机的时候没有出现咖啡、黄、黑的色变，那么就说明熔体在离开炉嘴后才开始燃烧，应该检查主径、流道、入水位和模具设计或者校正注塑的速度、压力等。 如果在清机的时候出现颜色是咖啡条纹或是色变，那么就说明降解在炮筒、炉嘴里面发生了。但如果同时见到咖啡条纹和银色条纹，那么就需要怀疑是不是水分方面出了问题。而如果位置固定而部件成品的构型一样，那么燃烧就是源于检查阀门或者是炉嘴尽头。如果色变分散，而降解就是在炮筒、螺杆发生。 改善方法： a、塑料 ．检查，更换塑料添加剂混合配方、减小翻磨料比例 b、模具 ．优化模塑件尖角、增加流道/闸口直径、优化模塑件壁厚、检查排气信道、检查热流道系统 c、注塑机条件 ．减低注塑容量、减低注塑熔融温度、减低螺杆旋转速度、减低背压、级段优化注塑速度(s-F)、检查熔料系统是否正常操作、减低总周期、检查干燥系统清洁、检查注塑系统是否正常、使用洽配注塑机种。