注射成型生产中使用的机械手根据其功能一般可分为以下三种类型： 1.简易注射机械手 简单注射机械手可分为两种类型：固定模式程序型和可变程序型。固定程序注塑机的机械手不能改变其工作程序，它有伸缩和移动臂，并采用自动控制装置做简单、规范和重复的动作；可变程序注塑机机械手的工作程序可以改变，通常是气动或液压的。其结构简单，易于改变程序，主要用于点控制。近年来，可编程控制器或微型计算机被广泛用于构成控制系统，扩大了其应用范围。 2.记忆再现注射机械手 这种机械手具有记忆和改变程序的能力，主要由电液伺服驱动，自由度多，能进行复杂的工作。 3.智能注射机械手 这种机械手由计算机通过各种传感器控制。它具有视觉、触觉和热功能，可以执行各种操作。这是一个强大的机械手，目前在中国很少使用

注塑机产品不满意的主要原因是材料短缺和注射压力和速度不当(包括阻力造成的压力损失过大。 它可能由以下原因引起： 1.注塑机的原因： 机器的塑化量或加热速率不确定，因此应选择塑化量和加热功率大的机器；螺杆、筒体或过胶头磨损导致返料，实际填充模量不足；由于热电偶或加热环等加热系统故障，桶的实际温度过低；注射筒密封件磨损，造成漏油或回流，达不到要求的注射压力；喷嘴内孔过小或喷嘴中心调整不当造成阻力过大，造成压力消耗。 2.注塑模具原因： 1)模具局部或整体温度过低，给料困难，应适当提高模具温度； 2)型腔分布不均衡。过度的压力消耗和无效的模具填充是由太薄的壁厚造成的。应增加整个部件或部分的壁厚，或在不足的填充位置附近设置辅助流道或闸门。 3)流道太小，不会造成压力损失；当它太大时，会有弱胶注入；太粗糙会导致对成品的不满。应适当设置流道的尺寸，主流道和支流道、闸门或转折点之间的过渡应采用适当的圆弧过渡。 4)模具排气不良。进入空腔的材料被气体压力阻挡，气体压力太晚而不能排出，导致填充不足。螺杆的间隙可以充分利用来排气，或者夹紧力可以减小，分型面可以用来排气。如有必要，应打开排气通道或气孔。